포인트 클라우드 데이터 다루기
본 포스터는 3치원 Point Cloud 데이터에 대한 도메인과 Projection(정사영) 이론 및 코드 실습을 정리한 것입니다.
다크 프로그래머님의 [영상 Geometry]글을 참고했습니다.
포인트 클라우드 데이터 기본 지식
작성 예정
카메라 캘리브레이션
카메라의 내부 파라미터(Intrinsic Parameter)를 구하는 과정이다.
본 포스터를 이해하기 위해선 아래 좌표계 목록부터 차근차근 보는것을 추천한다.
좌표계
출처: https://gaussian37.github.io/vision-depth-pcd_depthmap
원래 영상 좌표계의 시작점은 왼쪽 모서리 상단이다.
그러나 위 그림은...